伽玛星云第58惑星‘K隆星’的人，为了侵略蓝星（K隆星人对地球的称呼），派遣了5人先头部队到蓝星进行调查。其中Keroro军曹行迹败露，被蓝星人日向冬树和日向夏美发现并生擒，侵略用武器‘Kero球’落入冬树手中。其后，侵略军的飞船紧急撤退，遗下了先头部队在蓝星。于是，Keroro军曹就开始了‘隶属’于日向家的生活…… 　　《Keroro军曹》以其对日本各大经典动漫作品的戏仿而闻名，包括《千面女郎》、《网球甜心》、《七龙珠》等众多的著名作品。漫画版中，对角川书店出版的漫画有较多的戏仿，如《新世纪福音战士》；动画版则因为版权的关系，比较多对同是Sunrise制作的《机动战士Gundam》系列的戏仿。此外漫画中还有一些对政界人士的嘲讽。